Giống như tất cả các ngôn ngữ Rôman,[7] các ngôn ngữ Rôman Iberia có nguồn gốc từ tiếng Latinh Vulgar, dạng phi chuẩn (trái ngược với tiếng Latinh cổ điển) của ngôn ngữ Latinh được nói bởi những người lính và thương nhân trên khắp Đế chế La Mã. Với sự mở rộng của đế chế, tiếng Latinh Vulgar được nói bởi những cư dân của các vùng lãnh thổ do người La Mã kiểm soát. Tiếng Latinh và hậu duệ của nó được nói ở Iberia kể từ sau Chiến tranh Punic, khi người La Mã chinh phục lãnh thổ này[8] (xem cuộc chinh phạt của người La Mã ở Hispania).

Nhóm ngôn ngữ Rôman Iberia hiện đại được hình thành đại khái thông qua quy trình sau:

• Việc La Mã hóa người dân Iberia địa phương.[9]
• Sự đa dạng hóa của tiếng Latinh được nói ở Iberia với sự khác biệt nhỏ tùy thuộc vào vị trí.[10]
• Phát triển tiếng Tây Ban Nha Cổ, tiếng Galicia-Bồ Đào Nha, tiếng Astur-Leon và tiếng Navarra-Aragon (các ngôn ngữ Tây Iberia) và tiếng Catalunya sớm từ tiếng Latinh giữa thế kỷ thứ tám và thế kỷ thứ mười. Việc phân loại di truyền của tiếng Catalunya sớm và tiếng Occitan sớm là không chắc chắn. Một số học giả đặt nó trong nhóm Iberia-Rôman và xem nó là Đông Iberia, một số khác đặt nó trong nhóm Gaul-Rôman.[11][12][13]
• Phát triển hơn nữa thành tiếng Tây Ban Nha, tiếng Bồ Đào Nha, tiếng Galicia, tiếng Catalunya, tiếng Asturias, tiếng Leon, tiếng Miranda,... hiện đại giữa thế kỷ XV và thế kỷ XX.